Впервые понятие невменяемости было использовано во Франции в статье 64 Уголовного Кодекса, и основывалось лишь на одном критерии, а именно, медицинском. Действие, совершенное обвиняемым в безумном состоянии или под принуждением, не являлось преступлением. Вместе с этим, данный критерий не предполагал участия в деле расследования психиатра в качестве эксперта. Основанием было представление судьи и присяжных о психических расстройствах. Лишь впоследствии состояние невменяемости определялось, основываясь на медицинском исследовании. Освобождались от наказания безумные, которые потеряли рассудок и способность им управлять, которые не могут дать правильную оценку  своим поступкам и не осознают их наказуемость.

Но с развитием психиатрии обратили внимание на возможность поражения воли, что и привело к введению понятия невменяемости в общегерманский Уголовный Кодекс, согласно которому не наказуемо действие, совершенное нарушителем в состоянии психического расстройства, из-за чего было поражено свободное волеопределение. Однако понятие свободы воли, введенное в законодательство, представлялось не совсем уместным, так как оно входило в категорию философских и религиозных понятий. Поэтому была принята формула невменяемости как категория уголовной виновности, согласно которой не ставится в вину действие нарушителя, который в момент его совершения не в состоянии был осознать свойство и значение своих поступков и их последствий вследствие психических расстройств.

В законодательстве Российской Федерации формула невменяемости излагается в статье 21 Уголовного Кодекса.